冗余自由度检测

冗余自由度检测技术研究与应用

检测项目

工业机器人运动链检测：对6轴及以上机械臂进行运动学冗余分析

航空航天作动系统检测：包括襟翼控制机构、起落架冗余装置等

汽车制造装配线检测：多轴联动机械手的运动轨迹冗余验证

精密加工设备检测：五轴加工中心主轴冗余自由度检测

仿生机械系统检测：类人机器人关节运动耦合度分析

检测范围

覆盖从微型精密设备到大型工业系统的多层次检测需求：

微观尺度：医疗机器人末端执行器（±0.01mm精度）

中观尺度：汽车焊接机器人（1-3m工作半径）

宏观尺度：港口集装箱装卸机械（10-30m作业范围）

特殊环境：深海作业机械臂、核电站检修装置等

检测方法

激光跟踪仪多点定位法

采用Leica AT960激光跟踪仪建立三维基准坐标系，通过动态采样频率（200-1000Hz）记录运动轨迹偏差

视觉测量系统

使用Phantom VEO 1310高速相机（1280×800@3250fps）配合Mark点进行非接触式测量

六维力/力矩传感器检测

集成ATI Omega160传感器实时监测各自由度间的力学耦合关系

数字孪生仿真验证

基于ADAMS多体动力学软件建立1:1虚拟样机进行运动学仿真

检测仪器

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注意:因业务调整,暂不接受个人委托测试,望谅解(高校、研究所等性质的个人除外).

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